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獨木舟是人類祖先在原始社會就已廣泛使用于漁獵和運輸?shù)乃蟿趧咏煌üぞ?。原始的獨木舟在世界許多地方發(fā)現(xiàn)過,例如非洲的埃及、南亞的印度和西歐的荷蘭。在我國新石器時代遺址浙江湖州錢山漾、浙江余姚河姆渡、福建連江、廣東化州等都出土過獨木舟或船槳的殘骸,這些文物已有5000到9000年的歷史。皮劃艇運動是1865年開始的,蘇格蘭人麥克格雷戈以獨木舟為藍圖,仿制了一條小船,長4.57米,寬0.76米,重30公斤。麥克格雷戈從1865~1867年劃船周游了法國、德國、瑞典等歐洲國家,還編寫了一本書,從而積極推廣了皮劃艇運動。1867年他所創(chuàng)建的英國皇家皮劃艇俱樂部,舉辦了第一次皮劃艇比賽。
皮劃艇分皮艇和劃艇兩個項目。皮艇起源于格陵蘭島上的愛斯基摩人所制作的一種小船,這種船用鯨魚皮、水獺皮包在骨頭架子上,用兩端有槳葉的槳劃動。劃艇則起源于加拿大,因此又稱加拿大劃艇。實際上,這兩種艇都是從獨木舟演變而來的,因此東南亞的一些國家和地區(qū),如日本、韓國、朝鮮、香港、澳門等地都把皮劃艇稱為獨木舟。